Giáo trình Hệ thống điều khiển tự động SPKT Chương 7: Khảo sát ổn định hệ gián đoạn

I. Hàm truyền đạt của  hệ gián đọan

1. Xác định theo phương trình sai phân

Quan hệ giữa tín hiệu ngõ vào và ngõ ra như sau

anc(k+n) + an-1c(k+n-1)+ … + a0c(k) = bmr(k+m) + bm-1r(k+m-1)+ … + b0r(k)

Biến đổi z và áp dụng tính chất dời trong miền thời gian

(anzn + an-1zn-1 + … + a0)C(z) = (bmzm + bm-1zm-1 + … + b0) R(z)

Và PTĐT là

F(z) = anzn + an-1zn-1 + … + a0 = 0

2. Đại số sơ đồ phép biến đổi z

+ Nối tiếp các phần tử:

- Hai khâu nối tiếp cách nhau bởi khâu lấy mẫu

- Hai khâu nối tiếp không cách nhau bởi khâu lấy mẫu

+ Khâu hồi tiếp.

- Khâu hồi tiếp có khâu lấy mẫu trong kênh sai số

Ta có : E(p) = R(p) – G(p).H(p).E*(p)

Rời rạc hóa E(p), vì khâu lấy mẫu là phần tử tuyến tính

nên: E*(p) = R*(p) – GH*(p).E*(p)

Download: Chương 7 Pass: dkcspkt

Hệ thống điều khiển tự động